(一)基本情况介绍
按照国家煤监局(2019年1号)煤矿机器人研发重点目录，立项研发满足小巷道沉淀池、老旧水仓，实现整机潜水(泥)遥控工作机器人。项目研究实现在线监测、无人操作、远程监控基础上，自动挖掘、输送水仓煤泥机器人。实现水仓无人自动化、高效清理。打破矿井原有的“风水冲稀-渣浆泵(或螺杆泵)送料-振动筛过滤-搅拌筒搅拌-泵送-板框压滤”繁杂工艺，即“加水再脱水”的矛盾，节省时间、人力等资源，为矿井下的安全生产提供有力保障。
(二)主要特点及创新性
矿井清仓机器人采用“钢性液压履带行走+螺旋集料和封闭式螺旋上料装置+液压动力驱动装置+高效的8/8矿用混凝土泵”组成的高效清仓机器人。稠煤泥可直接通过远程遥控柱塞泵机器人输送到皮带上。可变距集料螺旋、高效封闭螺旋上料;机电液一体化潜水作业系统;带回馈控制柱塞泵远程泵送装置;远程无线传输与遥控。遥控潜水柱塞泵机器人：该清仓系统为一种移动可调式煤泥清挖一体化系统,可实现井下水仓煤泥自动清理功能。主要创新点为搅拌集料上料装置：搅拌集料、螺旋上料装置采用后轴前缸形式，支撑油缸可实现集料螺旋在0～800mm范围内升降工作。矿用S摆阀双缸柱塞混凝土输送泵：矿井清仓机器人中心机构是矿用8/8混凝土输送泵，借鉴8/8混凝土输送泵的主体机构，是解决稠煤泥远程泵送的关键，煤泥的比重和润滑性决定了输送煤泥必输送混凝土更远、更容易，也不易凝固。井下水仓淤积的煤泥含水一般在20～40%之间，直接泵送至煤运皮带或原煤仓是大部分矿方可接受的，省略了脱水过程，并且煤泥中夹杂的40mm以下颗粒可顺利泵送。远程无线遥控装置：远程遥控柱塞泵式清仓机器人配有矿用无线遥控器，集遥控和操作站功能于一体，并能满足国家煤安标准的遥控操作站。
(三)使用效果
目前该系统已在山东能源推广使用，对比传统的人工清挖和压滤机系统脱水，该系统自动化程度高，处理量达到每小时30m³以上，清淤效率提高10倍以上，减少作业人员 6 人，脱水效果好。针对我国大部分煤矿井下水仓多，清理难度大的现状，一般每矿 1～2 套该系统就可以满足清挖需求，既节约人力物力，又能提高矿井的综合防治效果，推广前景广阔，社会经济效益和环保效益巨大。
(四)使用单位及联系方式
枣矿集团七五煤矿 13306379627
枣矿集团田陈煤矿 0632-4063412
枣矿集团新安煤矿 0632-4069623
(五)效果图
